В Россию на машине?

У меня вопрос, возможно кто-то сталкивался:
Если в путешествии едут два водителя на пару, сменяя друг друга, на личном авто одного из водителей. В этом случае второму нужна доверенность на машину, если они едут вместе???
И если да, то где ее делают. Слышала, что составляют самостоятельно и заверяют у нотариуса. Так ли это?!