Модальность в нем.языке

Модальные глаголы (их всего 6):
koennen, duerfen - мочь,уметь
sollen, muessen - быть должным
wollen, moegen - хотеть,желать
Я не случайно написала их попарно,т.к. именно в парах по схожести переводов их и заучивают.Употребление модальных глаголов различно.